中新网兰州7月15日电 (张婧 李自强)王张中的家世代以种药材为生,从最初的“无路可销”,到如今由合作社兜底,使用免费配发的统一有机肥、地膜等农资,种植期间有技术指导小组手把手、一对一指导,在提升品质的同时,还保证销路,谋“药财”之道也变得后顾无忧了。

王张中所在的秦许乡位于甘肃南部山区的定西市岷县,这里地处青藏高原、黄土高原和西秦岭山脉的交汇地带,具有特殊的自然地理条件和气候资源,当地盛产当归、红芪、黄芪、党参等中药材238种,其中以“岷归”最为闻名,素有“中国当归之乡”的称号。

据美国国务院19日发布的声明,蓬佩奥将前往纽约联合国总部,通知安理会美方将启动恢复联合国对伊制裁程序。

我们的研究表明,无需进行精确建模或一系列危险而又成本高昂的实地试验,ANYmal 的控制器就可以驯服物理世界异常复杂的各种地形。

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时间卷积网络(TCN):可以根据本体感受状态的扩展历史产生驱动。 特权学习:将训练过程分解为两个阶段,首先训练一个能够感知地形和机器人与地面之间接触情况的「教师」,然后「教师」指导纯粹本体感受的「学生」(即控制器)进行学习。 自适应地“合成”地形:根据控制器在训练过程中不同阶段的表现,综合形成对地形物理特征的准确感知,最终控制器极具灵活性。

这一竞赛的目的是开发可快速绘制、导航和搜索复杂地下环境(包括隧道、城市地下和洞穴网络)的机器人系统。按规定,比赛期间操作人员不得协助机器人,仅允许远程操作。因此,这要求上述控制器在较长的一段时间内无故障地执行。

狗子可在各种地形小跑

正如论文介绍,足式运动可将机器人的活动范围扩展到一些极具挑战性的环境中。不过,传统足式运动控制器所依靠的是能明显触发运动运动原语和反射执行(motion primitives and reflexes)的「状态机」(state machines)。

美国2018年5月单方面退出伊核协议,随后重启并新增一系列对伊制裁措施。

最新统计数据显示,中国2020年第二季度经济同比增长3.2%。中国颁布的有关稳定就业、刺激消费和保障家庭收入等方面的政策正确有效,对推动中国经济的恢复发展有重要作用。中国经济目前已呈现稳步复苏势头。疫情期间,中国还催生出了许多新的工作方式、商业模式,比如在家办公、在线教育、在线医疗等,加速了数字经济发展。

下图显示的是比赛中机器狗正在穿越陡峭的楼梯。

针对这种情况,科研人员提出了一种鲁棒控制器——在运动控制中加入本体感受反馈(proprioceptive feedback),这种反馈来自两种足式机器人最为耐用、可靠的传感器:联合编码器和惯性测量单元(如下图)。

2015年7月,伊朗与美国、英国、法国、俄罗斯、中国和德国达成伊朗核问题全面协议。联合国安理会随后通过第2231号决议,对伊核协议加以核可,决定维持联合国对伊武器禁运至2020年10月18日。这一决议中设有“快速恢复制裁”条款,若伊朗被认为违反伊核协议,则将自动恢复2015年伊核协议达成前联合国对伊实施的制裁。

过去,由于岷县山大沟深,交通不便,信息闭塞,几乎与外界隔绝,道地药材“养在深闺人未识”,当地药农一心想着解决温饱问题,“致富”成了他们不敢想的奢望。

这项研究的科研团队来自苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室、韩国科学技术院机器人与人工智能实验室、英特尔智能系统实验室。

此外,当地一家成立于2012年的中药产业有限公司,集中药材GAP种植管理、研发、初加工、饮片生产、现代中药仓储、中药材及农副产品购销于一体,通过“公司+合作社+基地+农户”的模式,吸纳周边农户150多户就地就近务工,同时,他们还建立当归、党参、黄芪3个标准化种植基地,与4000多户农户签订购销合同。

突如其来的新冠肺炎疫情席卷全球,打乱了人们的正常生活和世界经济发展的节奏。中国是全球应对疫情最成功的国家之一。中国强大的动员能力和执行能力,中国人民的大局观念、奉献精神和乐观态度给我留下深刻的印象。中国成功运用5G、大数据、人工智能等科技手段,为疫情防控带来了许多方便,值得世界各国学习。

在当地,像王张中一样的农户不在少数,他们凭借传统的粗放式种植经验,常年种药但收入微薄。对此,当地官方聚焦地方“土味”,因地制宜发展中药材产业,以“企业+合作社+贫困户”的带贫模式,开出脱贫“良方”,提高企业(合作社)带贫减贫实效,增加贫困户收入,形成产业发展和产业带贫的局面。

对包括制动器在内的物理系统建模; 物理参数随机化:参数在模拟和现实环境中会出现不同,这一做法可使控制器对各种情况都具有鲁棒性,无需预先进行精确建模。

而今,王张中加入农民专业合作社,地膜间距、种苗间隔、下地深度、几棵一窝为宜,以及对土壤消毒、浸苗、化肥使用标准和规格,所有程序都按照标准化绿色种植方案实施,与合作社签订高于市场价的收购合同,因此,他计划扩大种植面积。

幸运的是,在这场危机中,中国一直是支持非洲大陆的可靠伙伴。在非洲最困难的时候,中国向非洲国家提供了切实的帮助和支持,不仅多批次提供物资援助、派遣医疗专家组、协助非洲国家赴华采购抗疫物资,还免除了有关非洲国家的部分贷款债务。

而更为严重的情形是,机器人无法获得地形物理特性的准确信息——包括相机、激光雷达在内的感受性传感器无法可靠地测量物理特性(如摩擦力、柔度)。

凭借本体感受控制运动

不过科研人员也表示:

轮式机器人最终将会走向足式机器人,而四足机器人有更好的运动能力。

不过,科研人员在仿真环境中训练了控制器后发现,ANYmal 仍然不足以在崎岖的地形上如履平地。

2019年,岷县中药材种植面积达到61万亩,其中,当归种植面积近30万亩,总产量达到6万吨以上。据统计,岷县中药材产业扶贫带农增收16.17万人,在中药材主产区,药材收入占农民人均可支配收入的90%以上。岷县当归交易量约占全国总量的80%,岷县当归城中药材年交易量达到20万吨,交易总额60亿元。

安理会本月13日起对美国提出的试图无限期延长对伊武器禁运决议草案进行书面投票。投票结果14日出炉:2票赞成,2票反对,11票弃权,决议草案未获通过。

在论文最后,科研人员坦言,ANYmal 仅表现出了小跑步态,这的确比自然界中四足动物的步态模式范围要窄。

疫情给世界经济发展带来巨大的压力。疫情冲击各国经济和全球产业链、供应链,导致市场需求萎缩,国际贸易疲弱,贸易保护主义进一步抬头,经济全球化发展遭到深度阻碍。疫情大流行也暴露了全球社会的脆弱性和不平等。尽管这种不平等早在疫情之前就存在,但疫情的暴发无疑加剧了不平等,尤其是在公共卫生领域。

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自岷县中药材标准化种植以来,农户谋“药财”之道变得后顾无忧,图为航拍药材标准化绿色种植。(资料图) 李自强 摄

今年7月30日召开的中共中央政治局会议提出,加快形成以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局。国内国际双循环的有机统一,既有利于促进中国国内经济的繁荣发展,也将为全球投资者提供与中国合作的更多机遇。通过促进国内国外两个市场融合,中国正在向世界敞开大门,让外资分享中国发展红利。中国有巨大发展潜力,我对中国经济发展充满信心,相信中国一定可以助力世界经济复苏发展。

刘家义强调,全省各级各部门要始终绷紧疫情防控这根弦,坚决克服麻痹思想、厌战情绪、侥幸心理、松劲心态,把疫情防控工作一抓到底,坚决守住疫情防控底线。要统筹抓好疫情防控和经济社会发展,切实把党中央各项决策部署落到实处,不断巩固经济社会持续向好发展势头,确保社会大局和谐稳定,为决胜全面建成小康社会营造良好环境。

(作者为南非外交部副总司长)

出于这一原因,科研人员又引入了三步(如下图)。

中国常驻联合国代表张军14日表示,作为伊核协议退约者,美国已经丧失协议参与方资格,根本无权要求安理会启动“快速恢复制裁”机制。英、法、德三国外长6月在一份联合声明中也表示,不支持任何单边启动“快速恢复制裁”机制的尝试,认为这将对安理会造成严重不利后果。

截至目前,岷县已有9家企业、31家合作社带动农户建设绿色标准化种植基地,为农户提供种子种苗、农资供应等服务。岷县农业农村局副局长苗随心说,通过大力推广和实施中药材浸苗、土壤消毒、中药材标准化绿色种植技术培训、推广使用有机肥、增施农家肥等措施和技术,从根本上提高了中药材的品质和质量,种出好药材,卖出好价格,助推脱贫攻坚和乡村振兴。(完)

郑乐永在村里建立中药材标准化绿色种植基地,带头成立合作社,带动农户127户,其中,有35户贫困户,每亩地为农户免费配备5公斤农药、1捆地膜、1包复合肥、2包有机肥,通过与农户签订收购合同的方式,促进农民增收,带动贫困户脱贫致富。

山东省和青岛市领导王清宪、刘强、孙继业、王鲁明,省有关部门负责同志等参加活动。

此前已有科研团队通过以下两种成果,成功实现了足式机器人从仿真到物理环境的应用:

中国是南非最大的贸易伙伴,南非是中国在非洲最大的贸易伙伴。南非对与中国进行更深入广泛的合作抱有期待。在后疫情时期推动南中经贸往来不但符合两国的共同利益,有助于增进两国人民的福祉,还有助于推动地区经济的繁荣和世界经济的复苏发展。

这只红色狗子据说也擅长在复杂地形中自如行走。

可以说,这种设计保证了机器人可在各种复杂场景中进行四足运动,但并未达到自然界动物那样的运动水平。毕竟,高度不规则的轮廓、种类多样的地形、容易打滑的表面、障碍物,都是潜在的阻碍因素。这种情况下,机器人可能因为打滑失去平衡,甚至导致灾难性的故障。

而 ANYmal 和它的控制器的表现没有令人失望:控制器在长达 60 分钟的四个任务中控制了两个 ANYmal-B 机器狗,整个比赛中控制器的失效率为零。

步态模式一定程度上受机器人的运动学和动力学约束,ANYmal 未来可以有多步态能力,多样性的训练方案和目标可以激发这些能力。

随后,刘家义主持召开疫情防控专题会,在认真听取大家发言后说,青岛市报告新增新冠肺炎无症状感染者后,省委、省政府高度重视,迅即作出部署安排,调度指导推进疫情处置工作。国家卫生健康委工作组给予了具体指导,我们表示衷心感谢。当前,各项工作正在紧张有序进行。各级各有关部门要坚决落实以习近平同志为核心的党中央各项决策部署,在国家卫生健康委工作组的指导下,从严从实从细从快做好流调、排查、检测、封控、隔离、收治等相关工作,严格执行制度规定,严格规范程序流程,确保精准高效。要加强流调溯源和分析研判,尽快查清传染源。要优化医疗资源配置,按照“四早”“四集中”要求,“一人一策”“一人一案”全力救治患者。要实事求是、公开透明,及时发布有关信息,主动回应社会关切。要严格落实各方责任,切实发挥好党组织作用,关键时刻有关部门要冲锋在前,决不后退一步。要强化统筹协调,省市一体,统一指挥,统一调度,凝聚工作合力,确保各项工作有序高效进行。

期待 ANYmal 未来变得更强的样子。

在室内试验中,ANYmal 正在上台阶,其高度为 16.8 厘米,这个高度高于平坦地形上正常行走时狗子腿部的间隙。

实际上,DARPA(美国国防高级研究计划局)机器人地下挑战赛中也有 ANYmal 的身影。

上海交通大学教授、国家 973 计划首席科学家高峰曾在 2018 年世界机器人大会期间表示:

据了解,利用这种控制器的驱动,两代 ANYmal 机器狗可在包括泥土、沙子、碎石、茂密的植被、积雪、流水等各种环境中小跑,而这种「测试环境」已经超出了此前所有足式机器人的研究范围。

Last modified: 2021年1月11日

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